通常齒輪箱是一些齒輪的組合，其本身并無動力，所以還需要透過驅(qū)動組件來傳動它。所謂驅(qū)動組件，可以是電動機(馬達(dá))、蒸汽機、引擎、風(fēng)力、水力等。

使用減速機最大的目的包括動力傳遞，或是獲得某一速度，以及獲得較大扭矩。業(yè)者表示，減速機是一項十分普遍的產(chǎn)品，減速最主要的功用在彌補馬達(dá)因為功率損耗影響效能，是一個扭矩提升的角色。臺灣生產(chǎn)減速機的大小廠眾多，產(chǎn)品單價十分便宜。依產(chǎn)品設(shè)計原理，減速機主要可分成：擺線型減速機、諧波齒輪減速機、行星式齒輪減速機，以及蝸桿蝸輪減速機四類。

擺線型vs蝸輪蝸桿

目前世界上制造擺線型減速機，以日本做得較多、較好。擺線型減速機基本結(jié)構(gòu)包含輸入偏心滾柱軸承、行星式擺線齒盤、本體及外側(cè)針齒等。擺線型減速機的特點，是可以明顯發(fā)現(xiàn)減速比高且范圍大，單級傳動的減速比50～200。傳動效率較蝸輪蝸桿減速機高，隨著減速比的不同，單級傳動的效率為60～70％。他的另一特點，由于是摩擦運動，扭轉(zhuǎn)剛性值較低。

這類機器的缺點在于：由于是屬于偏心、摩擦運動，傳動組件容易耗損，工作壽命較短，且機臺容易發(fā)熱產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高，也在2,000rpm以下。

蝸輪蝸桿減速機由輸入蝸桿與輸出蝸輪所構(gòu)成，其特點是傳遞扭矩高，減速比高且范圍大，單級傳動的減速比為5～100；傳動機構(gòu)不屬于同軸的輸入與輸出，應(yīng)用不易，且傳動效率最低，不超過60％。

業(yè)者表示，由于是屬相對滑動摩擦傳動，蝸輪蝸桿減速機扭轉(zhuǎn)剛性值略低，且傳動組件容易耗損，工作壽命短、且減速機容易產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高(2,000rpm)，這都限制了蝸輪蝸桿的使用情形。

協(xié)助伺服馬達(dá)提升扭矩

談到減速機，就得先從伺服馬達(dá)開始談起。伺服馬達(dá)的技術(shù)發(fā)展，從高扭矩密度乃至于高功率密度，使轉(zhuǎn)速的提升高過3000rpm，由于轉(zhuǎn)速的提升，使得伺服馬達(dá)的功率密度大幅提升。這意謂著伺服馬達(dá)是否需要搭配減速機，其決定因素主要是從應(yīng)用的需求上及成本的考慮來審視。

然則，到底什么樣的應(yīng)用需求必須搭配減速機？根據(jù)了解，必須對負(fù)載做移動并要求精密定位時便有此需要。一般像是航空、衛(wèi)星、醫(yī)療、軍事科技、晶圓設(shè)備、機器人等自動化設(shè)備。他們的共同特征在于將負(fù)載移動所需的扭矩往往遠(yuǎn)超過伺服馬達(dá)本身的扭矩容量。而透過減速機來做伺服馬達(dá)輸出扭矩的提升，便可有效解決這個問題。

輸出扭矩提升的方式，可能采用直接增大伺服馬達(dá)的輸出扭矩方式，但這種方式不但必須使用昂貴的磁性材料，馬達(dá)還要有更強壯的結(jié)構(gòu)，扭矩的增大正比于控制電流的增大，此時采用比較大的驅(qū)動器，功率電子組件和相關(guān)機電設(shè)備規(guī)格的增大，又會使控制系統(tǒng)的成本大幅增加。

理論上，提升伺服馬達(dá)的功率也是輸出扭矩提升的方式，可藉由增加伺服馬達(dá)兩倍的速度來使得伺服系統(tǒng)的功率密度提升兩倍，而且不需要增加驅(qū)動器等控制系統(tǒng)組件的規(guī)格，也就是不需要增加額外的成本。而這就需透過減速機的搭配來達(dá)到「減速并提升扭矩」的目的了。所以說，高功率伺服馬達(dá)的發(fā)展是必須搭配應(yīng)用減速機，而非將其省略不用。

節(jié)省成本好處多

據(jù)了解，負(fù)載慣量的不當(dāng)匹配，是伺服控制不穩(wěn)定的最大原因之一。對于大的負(fù)載慣量，可以利用減速比的平方反比來調(diào)配最佳的等效負(fù)載慣量，以獲得最佳的控制響應(yīng)。所以從這個角度來看，減速機為伺服應(yīng)用的控制響應(yīng)的最佳匹配。

此外，減速機還可有效解決馬達(dá)低速控制特性的衰減。由于伺服馬達(dá)的控制性會由于速度的降低，導(dǎo)致產(chǎn)生某程度上的衰減，尤其在對于低轉(zhuǎn)速下的訊號擷取和電流控制的穩(wěn)定性上，特別容易看出。因此，采用減速機能使馬達(dá)具有較高轉(zhuǎn)速。

從成本觀點，假設(shè)0.4KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動器，需耗費一單位設(shè)備成本，以5KW的AC伺服馬達(dá)搭配驅(qū)動器必須耗費15單位成本，但是若采用0.4KW伺服馬達(dá)與驅(qū)動器，搭配一組減速機就能夠達(dá)到前述耗費15個單位成本才能完成的事，在操作成本上節(jié)省50%以上。

因此使用者依其加工需求不同，決定選用的齒輪減速機產(chǎn)品。一般而言，在機臺運轉(zhuǎn)上有低速、高扭矩的需求，絕大部分采用齒輪減速機，而在高速、低扭矩的機臺上則較少采用齒輪減速機。

諧波減速機國內(nèi)少見

諧波齒輪減速機，其基本結(jié)構(gòu)由剛性內(nèi)齒環(huán)、撓性外齒環(huán)、諧波發(fā)生器所組成。工作原理以諧波發(fā)生器為輸入構(gòu)件，剛性內(nèi)齒環(huán)為固定構(gòu)件，撓性外齒環(huán)為輸出構(gòu)建。其中撓性外齒環(huán)材料特殊、內(nèi)外壁且薄，是此類減速機的技術(shù)核心，目前臺灣尚無可制造諧波齒輪減速機業(yè)者，漸伸線所生產(chǎn)的SPB系列「少齒差行星式減速機」，機械輸出特性介于諧波齒輪與擺線針輸之間，同樣可做到「零背隙」，為業(yè)界最接近諧波齒輪減速機之產(chǎn)品。

諧波減速機的特點，在于他的傳動精度高，傳動背隙值低。減速比高且范圍大，單及傳動的減速比為50～500。此外，傳動效率較蝸輪蝸桿減速機高，隨減速比不同，單級傳動的效率為65～80％。由于屬撓性傳動，扭轉(zhuǎn)剛性值最低，撓性外齒環(huán)的工作壽命較短，而且減速機容易發(fā)熱產(chǎn)生溫升，所以容許輸入轉(zhuǎn)速不高，只能達(dá)到2,000rpm，是其最大缺點。

業(yè)者表示，諧波式齒輪減速機由于是偏心撓性驅(qū)動，動平衡特性不佳，容易產(chǎn)生輸出速度的不連續(xù)漣漪(Velocity Ripple)，影響控制響應(yīng)特性