擺線針輪減速機

原理：完全是靠兩個偏心輪實現齒輪的傳遞。在輸入軸上裝有一個錯位180°的雙偏心套，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承，形成H機構，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上

轉臂軸承的 滾道，并由擺線輪與針齒輪上一組環形排列的針齒輪相嚙合，以組成少齒差內嚙合減速機構，（為了減少摩擦，在速 比小的減速機中，針齒上帶有針齒套）。

當輸入軸帶著偏心套轉動一周時，由于擺線輪上齒廊曲線的特點及其受針齒輪上針齒限制之故，擺線輪的運動成為即有公轉

又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時，偏心套亦轉動一周，擺線輪于相反方向上轉過一個齒差從而得到減速，再借助W輸出機構，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速。

渦輪蝸桿減速機

原理：通過渦輪以及蝸桿90度的交叉配合實現傳動。

擺線針輪與渦輪蝸桿共同點：效率低，扭矩輸出大。

擺線針輪與渦輪蝸桿減速機的區別：

1，擺線針輪通常都是以面輸出，空回以及背隙很小，進口的通常可以控制在10弧分以內。而渦輪蝸桿通常都是以軸輸出。很難控制空回，特別是當渦輪與蝸桿磨合時間比較長后，其空回都比較大。通常是度級的。

2，蝸輪蝸桿減速機最大的特點是自鎖功能。但是其允許輸入的轉速范圍很低。而擺線針輪一般都可以實現與行星輪集合成一體，其減速比可以做到很大。